全景泊車輔助系統(tǒng)及其廣角圖像調(diào)試方法和裝置

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201510222546.6 申請日 -
公開（公告）號 CN106204416B 公開（公告）日 2019-04-23
申請公布號 CN106204416B 申請公布日 2019-04-23
分類號 G06T3/00（2006.01）I; G06T3/40（2006.01）I; G06T7/80（2017.01）I 分類 計(jì)算；推算；計(jì)數(shù);
發(fā)明人 龔冰冰; 周建波; 吳謀碩; 王洪濤 申請（專利權(quán)）人 深圳市漢華安道科技有限責(zé)任公司
代理機(jī)構(gòu) 深圳鼎合誠知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 深圳市漢華安道科技有限責(zé)任公司
地址 518055 廣東省深圳市南山區(qū)桃源街道麗山大學(xué)城創(chuàng)業(yè)園804室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 提供全景泊車輔助系統(tǒng)的廣角圖像調(diào)試方法及裝置，包括：獲取調(diào)試模板特征點(diǎn)的世界坐標(biāo)；獲取廣角攝像頭采集的調(diào)試模板特征點(diǎn)的圖像數(shù)據(jù)，圖像數(shù)據(jù)至少包括調(diào)試模板特征點(diǎn)在采集圖像中的理論坐標(biāo)值；根據(jù)獲取的調(diào)試模板特征點(diǎn)的圖像數(shù)據(jù)建立特征點(diǎn)的圖像觀測值與內(nèi)、外參數(shù)集之間的觀測模型；計(jì)算當(dāng)前次特征點(diǎn)的圖像觀測值與理論坐標(biāo)值之間的誤差；并迭代優(yōu)化誤差，得到優(yōu)化后的內(nèi)、外參數(shù)集。由于采用了內(nèi)、外參數(shù)集建立特征點(diǎn)觀測模型，在優(yōu)化迭代時(shí)，可以同時(shí)對內(nèi)、外參數(shù)進(jìn)行優(yōu)化，從而避免了在調(diào)試過程中，因內(nèi)參輸入錯(cuò)誤而導(dǎo)致的調(diào)試錯(cuò)誤。