機(jī)器人協(xié)同搬運(yùn)的控制方法、裝置和計(jì)算機(jī)設(shè)備

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202111054669.5 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN113510713A 公開（公告）日 2021-10-19
申請(qǐng)公布號(hào) CN113510713A 申請(qǐng)公布日 2021-10-19
分類號(hào) B25J9/16（2006.01）I 分類 手動(dòng)工具；輕便機(jī)動(dòng)工具；手動(dòng)器械的手柄；車間設(shè)備；機(jī)械手;
發(fā)明人 曾獻(xiàn)文;劉益彰;熊友軍 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 深圳市優(yōu)必選科技股份有限公司
代理機(jī)構(gòu) 深圳市明日今典知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 王杰輝;熊成龍
地址 518000廣東省深圳市南山區(qū)學(xué)苑大道1001號(hào)南山智園C1棟16、22樓
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本申請(qǐng)?zhí)峁┝艘环N機(jī)器人協(xié)同搬運(yùn)的控制方法、裝置和計(jì)算機(jī)設(shè)備，機(jī)器人的控制系統(tǒng)實(shí)時(shí)獲取機(jī)器人的末端執(zhí)行器上的實(shí)際接觸力，基于實(shí)際前向力通過第一導(dǎo)納控制方程計(jì)算得到機(jī)器人前向搬運(yùn)位置，并根據(jù)豎向壓力通過GMR曲線計(jì)算得到搬運(yùn)過程中豎向抬升運(yùn)動(dòng)的豎向抬升速度。控制系統(tǒng)控制機(jī)器人的末端執(zhí)行器按照豎向抬升速度運(yùn)動(dòng)至前向搬運(yùn)位置，實(shí)現(xiàn)與協(xié)作者的協(xié)同搬運(yùn)。機(jī)器人在與協(xié)作者協(xié)同搬運(yùn)物體時(shí)，控制系統(tǒng)通過前向?qū)Ъ{控制得到下一時(shí)刻的前向搬運(yùn)位置，以及在協(xié)同過程中主動(dòng)意圖預(yù)測、實(shí)時(shí)調(diào)整搬運(yùn)豎向抬升速度，并通過豎向?qū)Ъ{控制補(bǔ)償速度預(yù)測誤差，從而避免被動(dòng)響應(yīng)帶來的搬運(yùn)物體姿態(tài)變化，提高協(xié)同搬運(yùn)的精準(zhǔn)度以及安全性能。