仿人機(jī)器人的冗余手臂的拋投軌跡規(guī)劃方法、裝置及介質(zhì)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202111082022.3 申請日 -
公開（公告）號(hào) CN113524205A 公開（公告）日 2021-10-22
申請公布號(hào) CN113524205A 申請公布日 2021-10-22
分類號(hào) B25J9/16（2006.01）I;B25J13/00（2006.01）I 分類 手動(dòng)工具；輕便機(jī)動(dòng)工具；手動(dòng)器械的手柄；車間設(shè)備；機(jī)械手;
發(fā)明人 羅璇;劉益彰;熊友軍 申請（專利權(quán)）人 深圳市優(yōu)必選科技股份有限公司
代理機(jī)構(gòu) 深圳市明日今典知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 王杰輝;熊成龍
地址 518000廣東省深圳市南山區(qū)學(xué)苑大道1001號(hào)南山智園C1棟16、22樓
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本申請涉及拋投軌跡規(guī)劃技術(shù)領(lǐng)域，揭示了一種仿人機(jī)器人的冗余手臂的拋投軌跡規(guī)劃方法、裝置及介質(zhì)，其中方法包括：獲取預(yù)設(shè)加速度變化曲線，根據(jù)預(yù)設(shè)加速度變化曲線、世界起點(diǎn)位置、世界目標(biāo)點(diǎn)位置及世界出手點(diǎn)位置生成加速階段軌跡；根據(jù)加速階段軌跡得到拋投軌跡；采用預(yù)設(shè)時(shí)間間隔，對(duì)拋投軌跡進(jìn)行離散處理得到多個(gè)離散位置；分別對(duì)每個(gè)離散位置進(jìn)行關(guān)節(jié)角的求解得到多個(gè)求解結(jié)果；當(dāng)存在求解結(jié)果為無解時(shí)，對(duì)世界出手點(diǎn)位置進(jìn)行調(diào)整，重復(fù)執(zhí)行獲取預(yù)設(shè)加速軌跡曲線的步驟直至各個(gè)求解結(jié)果均為有解，根據(jù)各個(gè)求解結(jié)果均為有解對(duì)應(yīng)的各個(gè)關(guān)節(jié)角確定目標(biāo)關(guān)節(jié)角集合。實(shí)現(xiàn)仿人機(jī)器人的拋投軌跡規(guī)劃，提高了軌跡求解精度，提高了軌跡求解速率。