機器人位姿的確定方法、裝置、機器人及存儲介質(zhì)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202110709447.6 申請日 -
公開（公告）號 CN113510703A 公開（公告）日 2021-10-19
申請公布號 CN113510703A 申請公布日 2021-10-19
分類號 B25J9/16（2006.01）I;B25J19/02（2006.01）I 分類 手動工具；輕便機動工具；手動器械的手柄；車間設(shè)備；機械手;
發(fā)明人 谷雨隆;熊友軍;張思民;趙云 申請（專利權(quán)）人 深圳市優(yōu)必選科技股份有限公司
代理機構(gòu) 深圳中一聯(lián)合知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 張瑞志
地址 518000廣東省深圳市南山區(qū)學(xué)苑大道1001號南山智園C1棟16、22樓
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本申請適用于機器人控制領(lǐng)域，提供了機器人位姿的確定方法、裝置、機器人及存儲介質(zhì)。機器人位姿的確定方法包括獲取機器人的第一位姿，在機器人的激光雷達進行激光掃描時，根據(jù)第一位姿確定激光雷達對應(yīng)的激光點在地圖坐標(biāo)系下的第一位置，確定第一位置與第一位置所在的柵格的匹配分?jǐn)?shù)，所述柵格是概率地圖中的柵格，根據(jù)匹配分?jǐn)?shù)確定第一位姿的第一置信度；根據(jù)第一置信度確定目標(biāo)位姿，從而可以通過第一置信度評估第一位姿，得到準(zhǔn)確度更高的目標(biāo)位姿。