離心管取放方法、設(shè)備和計算機可讀存儲介質(zhì)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202111507100.X 申請日 -
公開（公告）號 CN113893958A 公開（公告）日 2022-01-07
申請公布號 CN113893958A 申請公布日 2022-01-07
分類號 B04B13/00（2006.01）I;B04B15/00（2006.01）I 分類 用于實現(xiàn)物理或化學(xué)工藝過程的離心裝置或離心機;
發(fā)明人 嚴義勇;張超;蔡振慶;劉自天;劉運旺 申請（專利權(quán)）人 深圳市易瑞生物技術(shù)股份有限公司
代理機構(gòu) 深圳中一聯(lián)合知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 李艷麗
地址 518000廣東省深圳市寶安區(qū)新安街道興東社區(qū)留仙一路易瑞生物大廈101
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本申請涉及一種離心管取放方法、設(shè)備和計算機可讀存儲介質(zhì)，以較為低廉的成本，能夠?qū)崿F(xiàn)離心管的自動、精確取放。該方法包括：檢測離心機蓋是否打開；若離心機蓋已打開，則通過視覺設(shè)備拍攝離心機的離心腔，獲取以離心機轉(zhuǎn)子的中心為圓心的一定范圍的圖像；根據(jù)以離心機轉(zhuǎn)子的中心為圓心的一定范圍的圖像，確定離心管的方位；根據(jù)離心管的方位，控制機械臂至離心管的方位放置或取出離心管。本申請的技術(shù)方案擺脫了離心機對特定電機和/或外置傳感器的依賴，離心后電機可以自然降速停止，無需電機尋找結(jié)束位置，硬件控制上更簡單方便，實現(xiàn)成本低廉。