一種水下潛器的突防路徑規(guī)劃方法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN201510981126.6 申請(qǐng)日 -
公開(kāi)（公告）號(hào) CN106908063A 公開(kāi)（公告）日 2017-06-30
申請(qǐng)公布號(hào) CN106908063A 申請(qǐng)公布日 2017-06-30
分類(lèi)號(hào) G01C21/20 分類(lèi) 測(cè)量；測(cè)試;
發(fā)明人 韓雪;其他發(fā)明人請(qǐng)求不公開(kāi)姓名 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人 哈爾濱火星創(chuàng)業(yè)投資有限公司
代理機(jī)構(gòu) - 代理人 -
地址 150028 黑龍江省哈爾濱市高新區(qū)科技創(chuàng)新城創(chuàng)新創(chuàng)業(yè)廣場(chǎng)14號(hào)樓明月街236號(hào)509室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 一種水下潛器的突防路徑規(guī)劃方法，其特征在于：通過(guò)初始化參數(shù)，對(duì)空間進(jìn)行離散化處理，利用初始化和聲記憶庫(kù)，生成一條新路徑，更新和聲記憶庫(kù)，對(duì)比判斷是否滿足結(jié)束條件，如果滿足就結(jié)束，并輸出最優(yōu)路徑，否則返回第三步繼續(xù)執(zhí)行。利用和聲搜索算法(Harmony?Search，HS)進(jìn)行路徑規(guī)劃，對(duì)整個(gè)突防空間進(jìn)行離散化處理時(shí)采用只將突防空間的一個(gè)維度離散，其他維度不變的方法。這里，只將x周離散化，這樣就可以將整個(gè)空間劃分為幾個(gè)平行于面yOz的平面了，這樣只需在中間的每個(gè)平面內(nèi)取一個(gè)點(diǎn)，然后連接起點(diǎn)和終點(diǎn)，就會(huì)形成一條路徑。在此基礎(chǔ)上，起始點(diǎn)和終點(diǎn)是固定不變的，只有從中間平面選取的點(diǎn)可以在相應(yīng)的平面內(nèi)自由移動(dòng)。本發(fā)明提供的全姿態(tài)算法有效解決了姿態(tài)角的計(jì)算過(guò)程可能存在誤判與溢出問(wèn)題。