一種具有力矩測量能力的串聯(lián)彈性機構(gòu)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201821118404.0 申請日 -
公開（公告）號 CN208688700U 公開（公告）日 2019-04-02
申請公布號 CN208688700U 申請公布日 2019-04-02
分類號 G01L5/00（2006.01）I 分類 測量；測試;
發(fā)明人 王圓星; 陳鵬; 崔龍; 李洪誼 申請（專利權(quán)）人 遼寧交投投資有限責任公司
代理機構(gòu) 沈陽銘揚聯(lián)創(chuàng)知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 沈陽通用機器人技術(shù)股份有限公司
地址 110168 遼寧省沈陽市渾南區(qū)渾南新區(qū)高歌路8-1號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 一種具有力矩測量能力的串聯(lián)彈性機構(gòu),屬于機器人技術(shù)領(lǐng)域。包括力矩輸入端，連接外部關(guān)節(jié)減速器的輸出端；力矩輸出端Ⅰ，和力矩輸入端的對應(yīng)連接孔Ⅱ間分別連接拉簧，每兩個拉簧形成八字形的拉簧組，沿圓周對稱設(shè)置；力矩輸出端Ⅱ內(nèi)圈和外圈間沿圓周均勻設(shè)置有多個連接筋，內(nèi)圈設(shè)交叉滾子軸承，通過交叉滾子軸承連接力矩輸入端的連接軸，交叉滾子軸承上分別設(shè)置內(nèi)外端蓋，力矩輸出端Ⅱ與力矩輸入端轉(zhuǎn)動連接；力矩輸出端Ⅰ和力矩輸出端Ⅱ通過螺栓連接，與機器人的連桿相連；整體形成扭轉(zhuǎn)彈性機構(gòu)。通過對本發(fā)明力矩輸出特性的設(shè)計，將力矩測量轉(zhuǎn)化為變形角度的測量，使其測量的力矩平穩(wěn)，無需濾波直接用于控制系統(tǒng)。