一種基于3D視覺的機械臂分揀抓取系統(tǒng)及方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201911346694.3 申請日 -
公開（公告）號 CN111151463B 公開（公告）日 2021-12-14
申請公布號 CN111151463B 申請公布日 2021-12-14
分類號 B07C5/02（2006.01）I;B07C5/342（2006.01）I;B25J9/16（2006.01）I 分類 將固體從固體中分離；分選;
發(fā)明人 呂澤杉;李源;韓華濤 申請（專利權(quán)）人 北京無線電測量研究所
代理機構(gòu) 北京正理專利代理有限公司 代理人 付生輝
地址 100851北京市海淀區(qū)永定路50號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開一種基于3D視覺的機械臂分揀抓取系統(tǒng)，包括相互交互的雙目圖像采集模塊、深度信息解算模塊、單次目標(biāo)檢測器模塊、抓取策略框生成模塊、空間位姿解算模塊和機械臂抓取模塊。通過將雙目圖像采集模塊、深度信息解算模塊、單次目標(biāo)檢測器模塊、抓取策略框生成模塊、空間位姿解算模塊以及機械臂抓取模塊之間進行相互配合，解決機器人抓手在抓取物體時，精度不高、準(zhǔn)確度不高的問題。本發(fā)明原理簡單、方便實用、縮減了開發(fā)時間，提高了工業(yè)生產(chǎn)的效率。