用于自動駕駛的域控制器的控制方法及裝置

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201810016803.4 申請日 -
公開（公告）號 CN108170148B 公開（公告）日 2021-07-27
申請公布號 CN108170148B 申請公布日 2021-07-27
分類號 G05D1/02（2020.01） 分類 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 劉祺;趙洵;程碩;陳百鳴;俞偉;李亮 申請（專利權(quán)）人 天津英創(chuàng)匯智汽車技術(shù)有限公司
代理機構(gòu) 北京超凡志成知識產(chǎn)權(quán)代理事務所（普通合伙） 代理人 蘇勝
地址 301700 天津市武清區(qū)汽車產(chǎn)業(yè)園云景道1號汽車大廈818室-1（集中辦公區(qū)）
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提供了用于自動駕駛的域控制器的控制方法及裝置，涉及動力控制技術(shù)領(lǐng)域，其中，該用于自動駕駛的域控制器的控制方法包括：首先，接收感知層輸出的車輛狀態(tài)信息和目標路徑信息，其次，判斷駕駛端是否介入車輛控制，接著，判斷結(jié)果為否時，根據(jù)車輛狀態(tài)信息和目標路徑信息進行穩(wěn)定性檢測，之后，當車輛的穩(wěn)定性為失穩(wěn)狀態(tài)時，選擇相應的穩(wěn)定性干預模式，之后，當車輛的穩(wěn)定性為穩(wěn)定狀態(tài)時，計算綜合駕駛性指標，然后，根據(jù)穩(wěn)定性干預模式或綜合駕駛性指標計算目標控制指令，最后，將目標控制指令發(fā)送至底層執(zhí)行器，通過上述處理過程，實現(xiàn)了對自動駕駛過程中車輛穩(wěn)定性、舒適性等多方面的考慮，進而提升了乘員的體驗。