一種基于視覺傳感器的重型導引車定位方法及重型導引車

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201811245354.7 申請日 -
公開（公告）號 CN109189076B 公開（公告）日 2021-08-31
申請公布號 CN109189076B 申請公布日 2021-08-31
分類號 G05D1/02（2020.01）I;B60G17/019（2006.01）I;B60L50/50（2019.01）I 分類 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 余佳;嚴東;涂志杰;王力波;丁飛 申請（專利權(quán)）人 湖北三江航天萬山特種車輛有限公司
代理機構(gòu) 北京匯信合知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 王秀麗
地址 432000湖北省孝感市北京路69號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種基于視覺傳感器的重型導引車定位方法及重型導引車，通過在車輛中心線前后分別安裝一套視覺傳感器，利用視覺傳感器掃描并解析位于地面的二維碼地標；根據(jù)視覺傳感器所采集到的二維碼地標信息計算出車輛的實時位姿和目標位姿的偏差，并根據(jù)計算出的車輛的實時位姿和目標位姿的偏差自動控制車輛動作；從而實現(xiàn)了車輛的自動導引功能。其中所用的視覺傳感器帶有自動變焦鏡頭，其檢測距離能夠根據(jù)車輛升降情況自動對焦，自適應檢測算法可滿足車輛自動升降作業(yè)需求；且該視覺傳感器帶有微控制器并集成算法，能夠?qū)崟r掃描并解析二維碼地標所攜帶的相應信息；可適應室內(nèi)環(huán)境和室外環(huán)境的應用需求，滿足大型車輛高速及低速運行需求。