一種基于激光雷達(dá)室內(nèi)地圖構(gòu)建方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202010687151.4 申請日 -
公開（公告）號 CN111947661A 公開（公告）日 2020-11-17
申請公布號 CN111947661A 申請公布日 2020-11-17
分類號 G01C21/20;G01C21/16;G01S17/894;G01S7/48 分類 測量；測試;
發(fā)明人 劉倩 申請（專利權(quán)）人 凱思特天宇控股（北京）有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京弘權(quán)知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 代理人 逯長明;許偉群
地址 100000 北京市海淀區(qū)永泰莊北路1號天地鄰楓2號樓1層110
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本申請?zhí)峁┝艘环N基于激光雷達(dá)室內(nèi)地圖構(gòu)建方法，該方法包括：激光雷達(dá)采集基礎(chǔ)二維點(diǎn)云數(shù)據(jù)和從機(jī)器人底盤、IMU獲取里程計(jì)數(shù)據(jù)；根據(jù)基礎(chǔ)二維點(diǎn)云數(shù)據(jù)建立基礎(chǔ)占據(jù)柵格地圖；根據(jù)里程計(jì)數(shù)據(jù)通過機(jī)器人運(yùn)動模型計(jì)算出機(jī)器人位姿數(shù)據(jù)；接收指令；根據(jù)基礎(chǔ)占據(jù)柵格地圖和指令規(guī)劃行進(jìn)路線，同時(shí)根據(jù)指令，啟動激光雷達(dá)采集變化的二維點(diǎn)云數(shù)據(jù)，根據(jù)變化的二維點(diǎn)云數(shù)據(jù)更新基礎(chǔ)占據(jù)柵格地圖數(shù)據(jù)獲得占據(jù)柵格地圖；根據(jù)行進(jìn)路線和位姿數(shù)據(jù)機(jī)器人開始行進(jìn)；同時(shí)監(jiān)測并判斷行進(jìn)路線上是否存在移動物體；如果存在移動物體重新規(guī)劃行進(jìn)路線。本申請?zhí)峁┑牡貓D構(gòu)建方法具有簡單、快速、精確的識別移動物體并更新行進(jìn)路線的特點(diǎn)，可以適應(yīng)多變環(huán)境。