一種工業(yè)機(jī)器人停止過(guò)程段的振動(dòng)抑制方法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202010835110.5 申請(qǐng)日 -
公開(kāi)（公告）號(hào) CN111958600B 公開(kāi)（公告）日 2022-03-18
申請(qǐng)公布號(hào) CN111958600B 申請(qǐng)公布日 2022-03-18
分類號(hào) B25J9/16（2006.01）I;B25J19/00（2006.01）I 分類 手動(dòng)工具；輕便機(jī)動(dòng)工具；手動(dòng)器械的手柄；車間設(shè)備；機(jī)械手;
發(fā)明人 楊曉文;王繼虎;錢(qián)巍 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 南京埃斯頓自動(dòng)化股份有限公司
代理機(jī)構(gòu) 江蘇圣典律師事務(wù)所 代理人 程化銘
地址 211106江蘇省南京市江寧經(jīng)濟(jì)開(kāi)發(fā)區(qū)燕湖路178號(hào)
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開(kāi)了工業(yè)機(jī)器人停止過(guò)程段的振動(dòng)抑制方法，從信號(hào)系統(tǒng)的角度出發(fā)，對(duì)各關(guān)節(jié)端直接規(guī)劃，以所設(shè)計(jì)軌跡的離散傅里葉變換幅域?yàn)槟繕?biāo)函數(shù)，使所規(guī)劃減速段軌跡中的各具體關(guān)節(jié)端主共振頻率的幅值占比最小。同時(shí)使得該目標(biāo)函數(shù)滿足確保軌跡的二階連續(xù)性（c2）和保證速度的單調(diào)性及最大加速度限幅的約束條件，最后通過(guò)凸優(yōu)化的方法獲取軌跡參數(shù)進(jìn)而實(shí)時(shí)插補(bǔ)完成停止運(yùn)動(dòng)。本發(fā)明方法方法，直接對(duì)各關(guān)節(jié)加速度軌跡進(jìn)行優(yōu)化，使得頻域內(nèi)該共振點(diǎn)附近的幅值占比最小，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)主動(dòng)振動(dòng)抑制。同時(shí)，該方法可減少因逆解計(jì)算負(fù)載所致延時(shí)，避免整形或陷波等所致時(shí)滯，嚴(yán)格保證預(yù)設(shè)的停止時(shí)間機(jī)運(yùn)行距離，保障人員及設(shè)備安全。