機器人的手眼標定方法、裝置、計算機設備和可讀存儲介質(zhì)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202110677422.2 申請日 -
公開（公告）號 CN113442169A 公開（公告）日 2021-09-28
申請公布號 CN113442169A 申請公布日 2021-09-28
分類號 B25J19/00（2006.01）I;B25J9/16（2006.01）I 分類 手動工具；輕便機動工具；手動器械的手柄；車間設備；機械手;
發(fā)明人 楊帆;王曉雪;張哲思 申請（專利權）人 武漢聯(lián)影智融醫(yī)療科技有限公司
代理機構 北京華進京聯(lián)知識產(chǎn)權代理有限公司 代理人 唐德君
地址 430073湖北省武漢市東湖新技術開發(fā)區(qū)高新大道818號武漢高科醫(yī)療器械園B13棟1層2號（自貿(mào)區(qū)武漢片區(qū)）
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本申請涉及一種機器人的手眼標定方法、裝置、計算機設備和可讀存儲介質(zhì)。該方法通過確定機器人的基坐標系平移后的平移基坐標系，并根據(jù)平移基坐標系，確定基坐標系與相機坐標系之間的第一旋轉(zhuǎn)矩陣；獲取機器人的機械臂上的標記物在相機坐標系下的位姿數(shù)據(jù)，并根據(jù)位姿數(shù)據(jù)、第一旋轉(zhuǎn)矩陣以及第二旋轉(zhuǎn)矩陣確定基坐標系與相機坐標系之間的平移向量；根據(jù)第一旋轉(zhuǎn)矩陣和平移向量，確定基坐標系和相機坐標系之間的位姿轉(zhuǎn)換關系。本申請?zhí)峁┑臋C器人的手眼標定方法對操作人員技能要求較低，且可以減少操作人員操作時間。