末端工具運(yùn)動(dòng)引導(dǎo)方法、系統(tǒng)和手術(shù)機(jī)器人

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202110778776.6 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN113509270A 公開（公告）日 2021-10-19
申請(qǐng)公布號(hào) CN113509270A 申請(qǐng)公布日 2021-10-19
分類號(hào) A61B34/30（2016.01）I 分類 醫(yī)學(xué)或獸醫(yī)學(xué)；衛(wèi)生學(xué);
發(fā)明人 曾致賢;陳龍;馬波琪;楊帆 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 武漢聯(lián)影智融醫(yī)療科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京品源專利代理有限公司 代理人 郭德霞
地址 430073湖北省武漢市東湖新技術(shù)開發(fā)區(qū)高新大道818號(hào)武漢高科醫(yī)療器械園B13棟1層2號(hào)（自貿(mào)區(qū)武漢片區(qū)）
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明實(shí)施例公開了一種末端工具運(yùn)動(dòng)引導(dǎo)方法、系統(tǒng)和手術(shù)機(jī)器人，該方法包括：檢測末端工具的當(dāng)前位置，若末端工具的當(dāng)前位置未在約束空間的期望路徑上，則確定所述末端工具的當(dāng)前位置對(duì)應(yīng)的子約束空間以及該子約束空間對(duì)應(yīng)的距離剛度函數(shù)，其中，所述約束空間的中心軸為所述末端工具的期望路徑，所述約束空間包括嵌套在一起的至少兩個(gè)子約束空間；根據(jù)所述當(dāng)前位置以及所述當(dāng)前位置對(duì)應(yīng)的距離剛度函數(shù)，向所述末端工具輸出朝向所述期望路徑的第一反饋力。解決了現(xiàn)有引導(dǎo)型手術(shù)機(jī)器人無法使用戶及時(shí)獲取末端工具的有效位置信息的技術(shù)問題。