地面柵格占有概率目標(biāo)軌跡方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202011510791.4 申請日 -
公開（公告）號 CN112800828A 公開（公告）日 2021-05-14
申請公布號 CN112800828A 申請公布日 2021-05-14
分類號 G06K9/00;G06K9/34;G06T7/277;G06T7/292;G06T7/70 分類 計(jì)算；推算；計(jì)數(shù);
發(fā)明人 潘路;陳濤;趙文娟;段昶;楊卓 申請（專利權(quán)）人 零八一電子集團(tuán)有限公司
代理機(jī)構(gòu) - 代理人 -
地址 628017 四川省廣元市利州區(qū)本月路1號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開的一種地面柵格占有概率目標(biāo)軌跡方法，屬于圖像處理技術(shù)領(lǐng)域。本發(fā)明通過下述技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)：多PTZ相機(jī)目標(biāo)定位模塊根據(jù)目標(biāo)單應(yīng)性矩陣在圖像中目標(biāo)投影矩形坐標(biāo)和當(dāng)前圖像的分割輪廓結(jié)果進(jìn)行匹配計(jì)算，計(jì)算每一個目標(biāo)投影矩形與目標(biāo)分割輪廓結(jié)果之間的相對熵，相對熵最小時目標(biāo)所在地面柵格的占有概率最大，即為目標(biāo)所在位置進(jìn)而轉(zhuǎn)換為場景實(shí)際位置；地平面軌跡生成模塊完成多PTZ相機(jī)圖像序列中每一幀圖像多PTZ相機(jī)目標(biāo)定位后，采用卡爾曼濾波器將相機(jī)每一幀定位結(jié)果在場景地平面下生成軌跡，得到目標(biāo)在場景地平面下的運(yùn)動軌跡。