基于魚眼圖像的自動(dòng)導(dǎo)向小車定位方法及計(jì)算機(jī)裝置

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202010352480.3 申請日 -
公開（公告）號 CN113570657A 公開（公告）日 2021-10-29
申請公布號 CN113570657A 申請公布日 2021-10-29
分類號 G06T7/70（2017.01）I;G06T3/00（2006.01）I 分類 計(jì)算；推算；計(jì)數(shù);
發(fā)明人 曹鵬蕊;謝愷;羅為 申請（專利權(quán)）人 富華科精密工業(yè)（深圳）有限公司
代理機(jī)構(gòu) 深圳市賽恩倍吉知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 李艷霞
地址 518109廣東省深圳市龍華區(qū)龍華街道東環(huán)二路二號富士康科技園F8b區(qū)廠房1棟3層
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明涉及一種基于魚眼圖像的自動(dòng)導(dǎo)向小車定位方法及計(jì)算機(jī)裝置。所述方法包括：通過自動(dòng)導(dǎo)向小車的魚眼攝像頭獲取魚眼圖像，其中魚眼圖像中包括由兩條黃線構(gòu)成的軌道；從魚眼圖像中分析出軌道的兩條黃線的像素坐標(biāo)；根據(jù)所述魚眼攝像頭的內(nèi)參K、D和外參R、t與兩條黃線的像素坐標(biāo)得到所述兩條黃線以所述自動(dòng)導(dǎo)向小車中心為坐標(biāo)原點(diǎn)的世界坐標(biāo)系的位置；及根據(jù)所述兩條黃線的位置確定所述自動(dòng)導(dǎo)向小車與所述兩條黃線的相對位置關(guān)系。本發(fā)明根據(jù)所述兩條黃線的位置確定所述自動(dòng)導(dǎo)向小車與所述兩條黃線的相對位置關(guān)系，從而實(shí)現(xiàn)利用黃線進(jìn)行導(dǎo)航，從而方便改變和擴(kuò)展小車路徑及簡化導(dǎo)航計(jì)算量，并可將小車導(dǎo)航算法實(shí)現(xiàn)下沉到嵌入式端。