一種無人機視覺導(dǎo)航系統(tǒng)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201910083688.7 申請日 -
公開（公告）號 CN109765930B 公開（公告）日 2021-11-30
申請公布號 CN109765930B 申請公布日 2021-11-30
分類號 G05D1/10（2006.01）I 分類 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 趙穎;李學(xué)峰;劉殿超;張觀良;付萬豪;楊光偉;李壯 申請（專利權(quán)）人 理光軟件研究所（北京）有限公司
代理機構(gòu) 北京迎碩知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 呂良;張群峰
地址 100044北京市海淀區(qū)西直門外大街168號騰達(dá)大廈28層
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了無人機視覺導(dǎo)航系統(tǒng)，包括信號采集系統(tǒng)和航線規(guī)劃系統(tǒng)，其中航線規(guī)劃系統(tǒng)包括區(qū)域分割單元、關(guān)鍵點提取單元、局部路徑規(guī)劃單元、全局路徑規(guī)劃單元、航線規(guī)劃單元和目標(biāo)識別單元；區(qū)域分割單元用于將輸入圖像分割成多個子區(qū)域；關(guān)鍵點提取單元用于計算每個子區(qū)域中的關(guān)鍵點；局部路徑規(guī)劃單元用于計算出在每個子區(qū)域內(nèi)的局部數(shù)據(jù)采集路徑；全局路徑規(guī)劃單元用于根計算出在所有子區(qū)域內(nèi)的全局?jǐn)?shù)據(jù)采集路徑；所述航線規(guī)劃單元用于根據(jù)全局?jǐn)?shù)據(jù)采集路徑規(guī)劃無人機巡檢的飛行航線和起止點；所述目標(biāo)識別單元用于根據(jù)對攝像機/相機輸入的圖像的識別結(jié)果對無人機巡檢的飛行路線進行精細(xì)航線控制。通過本發(fā)明的無人機視覺導(dǎo)航系統(tǒng)能夠?qū)崿F(xiàn)對無人機航線的粗航線和精細(xì)航線的自動規(guī)劃，對目標(biāo)的圖像采集精度高，采集效果良好。