一種無(wú)人機(jī)視覺(jué)導(dǎo)航系統(tǒng)

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN201910083688.7 申請(qǐng)日 -
公開(kāi)（公告）號(hào) CN109765930B 公開(kāi)（公告）日 2021-11-30
申請(qǐng)公布號(hào) CN109765930B 申請(qǐng)公布日 2021-11-30
分類號(hào) G05D1/10（2006.01）I 分類 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 趙穎;李學(xué)峰;劉殿超;張觀良;付萬(wàn)豪;楊光偉;李壯 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 理光軟件研究所（北京）有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京迎碩知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 呂良;張群峰
地址 100044北京市海淀區(qū)西直門(mén)外大街168號(hào)騰達(dá)大廈28層
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開(kāi)了無(wú)人機(jī)視覺(jué)導(dǎo)航系統(tǒng)，包括信號(hào)采集系統(tǒng)和航線規(guī)劃系統(tǒng)，其中航線規(guī)劃系統(tǒng)包括區(qū)域分割單元、關(guān)鍵點(diǎn)提取單元、局部路徑規(guī)劃單元、全局路徑規(guī)劃單元、航線規(guī)劃單元和目標(biāo)識(shí)別單元；區(qū)域分割單元用于將輸入圖像分割成多個(gè)子區(qū)域；關(guān)鍵點(diǎn)提取單元用于計(jì)算每個(gè)子區(qū)域中的關(guān)鍵點(diǎn)；局部路徑規(guī)劃單元用于計(jì)算出在每個(gè)子區(qū)域內(nèi)的局部數(shù)據(jù)采集路徑；全局路徑規(guī)劃單元用于根計(jì)算出在所有子區(qū)域內(nèi)的全局?jǐn)?shù)據(jù)采集路徑；所述航線規(guī)劃單元用于根據(jù)全局?jǐn)?shù)據(jù)采集路徑規(guī)劃無(wú)人機(jī)巡檢的飛行航線和起止點(diǎn)；所述目標(biāo)識(shí)別單元用于根據(jù)對(duì)攝像機(jī)/相機(jī)輸入的圖像的識(shí)別結(jié)果對(duì)無(wú)人機(jī)巡檢的飛行路線進(jìn)行精細(xì)航線控制。通過(guò)本發(fā)明的無(wú)人機(jī)視覺(jué)導(dǎo)航系統(tǒng)能夠?qū)崿F(xiàn)對(duì)無(wú)人機(jī)航線的粗航線和精細(xì)航線的自動(dòng)規(guī)劃，對(duì)目標(biāo)的圖像采集精度高，采集效果良好。