一種基于全景圖的SLAM優(yōu)化方法、裝置和系統(tǒng)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201910574351.6 申請日 -
公開（公告）號 CN112148817A 公開（公告）日 2020-12-29
申請公布號 CN112148817A 申請公布日 2020-12-29
分類號 G06F16/29;G06K9/46;G06K9/34 分類 計算；推算；計數(shù);
發(fā)明人 張觀良;付萬豪;劉殿超;王曉霞;王剛 申請（專利權）人 理光軟件研究所（北京）有限公司
代理機構 北京市隆安律師事務所 代理人 權鮮枝
地址 100044 北京市海淀區(qū)西直門外大街168號騰達大廈28層
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開一種基于全景圖的SLAM優(yōu)化方法、裝置和系統(tǒng)。本發(fā)明的方法包括：對輸入圖像序列中每幅輸入圖像進行特征提取，并將提取到的特征與目標地區(qū)的全景圖的特征進行匹配；根據(jù)所提取特征與預先從目標地區(qū)全景圖中提取的特征之間的匹配關系，確定所述全景圖與輸入圖像序列的匹配對集合，所述匹配對標識所述輸入圖像在所述全景圖中的位置；根據(jù)所述匹配對集合計算SLAM的目標函數(shù)，將所述目標函數(shù)加入到所述SLAM的優(yōu)化過程中進行點云與掃描軌跡的優(yōu)化。本發(fā)明利用全景圖的全局信息化點云以及掃描路徑，能夠避免僅利用局部信息產(chǎn)生的偏差，提高定位精度。