即時定位與地圖構(gòu)建的優(yōu)化方法及裝置

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201810650981.2 申請日 -
公開（公告）號 CN108983769B 公開（公告）日 2022-06-21
申請公布號 CN108983769B 申請公布日 2022-06-21
分類號 G05D1/02（2006.01）I;G06K9/62（2006.01）I 分類 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 張觀良;劉殿超;李學鋒;付萬豪;楊光偉;李壯 申請（專利權(quán)）人 理光軟件研究所（北京）有限公司
代理機構(gòu) 北京東方靈盾知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 -
地址 100044北京市海淀區(qū)西外大街168號騰達大廈2801
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提供了一種即時定位與地圖構(gòu)建的優(yōu)化方法及裝置。所述即時定位與地圖構(gòu)建的優(yōu)化方法包括：獲取待處理圖像的穩(wěn)定性特征；屏蔽相似的所述穩(wěn)定性特征，以根據(jù)屏蔽后的所述穩(wěn)定性特征構(gòu)建初始地圖和位置；根據(jù)所述穩(wěn)定性特征，追蹤初始化處理后的所述待處理圖像；根據(jù)所述穩(wěn)定性特征，對構(gòu)建的所述地圖和位置進行優(yōu)化處理。本技術(shù)方案獲取待處理圖像的穩(wěn)定性特征，一方面可以根據(jù)屏蔽相似的所述穩(wěn)定性特征，對地圖和位置進行初始化處理，另一方面可以根據(jù)所述穩(wěn)定性特征，追蹤和優(yōu)化所述待處理圖像，由于穩(wěn)定性特征是根據(jù)物體的屬性獲得的，比較穩(wěn)定，因此這樣在地圖和位置益初始化、追蹤及優(yōu)化過程中可以有效防止特征的丟失。