一種帶有觸覺(jué)反饋和可變剛度的靈巧手及其控制方法
基本信息
| 申請(qǐng)?zhí)?/td> | CN202110431700.6 | 申請(qǐng)日 | - |
| 公開(kāi)（公告）號(hào) | CN113146665B | 公開(kāi)（公告）日 | 2022-06-21 |
| 申請(qǐng)公布號(hào) | CN113146665B | 申請(qǐng)公布日 | 2022-06-21 |
| 分類(lèi)號(hào) | B25J15/00;B25J13/08;B25J9/16 | 分類(lèi) | 手動(dòng)工具；輕便機(jī)動(dòng)工具；手動(dòng)器械的手柄；車(chē)間設(shè)備；機(jī)械手; |
| 發(fā)明人 | 夏慶華;劉俊輝;劉宇;朱科 | 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人 | 余姚市浙江大學(xué)機(jī)器人研究中心 |
| 代理機(jī)構(gòu) | 杭州浙科專(zhuān)利事務(wù)所（普通合伙） | 代理人 | 楊小凡 |
| 地址 | 315400 浙江省寧波市余姚市鳳山街道冶山路479號(hào)科創(chuàng)大廈12樓 | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本發(fā)明公開(kāi)了一種帶有觸覺(jué)反饋和可變剛度的靈巧手及其控制方法，方法包括：S1，控制第一激磁線圈的電流，使第一激磁線圈與彈簧相互配合，控制柔性件的凸起與收縮運(yùn)動(dòng)，使靈巧手抓握住被抓物體；控制第二激磁線圈，調(diào)節(jié)磁流變液，使磁流變液由液體轉(zhuǎn)變?yōu)楣腆w；S2，改變靈巧手的手指角度，增加抓握力度，通過(guò)手指角度的變化值推算出被抓物體的形變量，通過(guò)觸覺(jué)感應(yīng)電路，檢測(cè)抓握的力度值；S3，根據(jù)多個(gè)觸覺(jué)感應(yīng)點(diǎn)位的力度值和被抓物體的形變量，估算出被抓物體的剛度；S4，根據(jù)預(yù)設(shè)的被抓物體的剛度閾值，調(diào)節(jié)磁流變液的剛度；靈巧手包括：靈巧手本體及其上設(shè)有的檢測(cè)單元、由觸覺(jué)感應(yīng)電路構(gòu)成的陣列。 |
