一種基于電流法的機(jī)器人防碰撞方法與系統(tǒng)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201711011213.4 申請日 -
公開（公告）號 CN107775639B 公開（公告）日 2018-03-09
申請公布號 CN107775639B 申請公布日 2018-03-09
分類號 B25J9/16(2006.01)I 分類 手動工具；輕便機(jī)動工具；手動器械的手柄；車間設(shè)備；機(jī)械手;
發(fā)明人 王龍軒;邱星樾;陳偉偉;曾文藝 申請（專利權(quán)）人 廣州市敏嘉機(jī)器人技術(shù)有限公司
代理機(jī)構(gòu) 廣州嘉權(quán)專利商標(biāo)事務(wù)所有限公司 代理人 任毅
地址 511453廣東省廣州市南沙區(qū)東涌鎮(zhèn)穩(wěn)發(fā)路35號（2號廠房）102房
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種基于電流法的機(jī)器人防碰撞方法與系統(tǒng)。該方法包括獲取驅(qū)動電機(jī)工作電流值，然后將工作電流值與對應(yīng)的標(biāo)準(zhǔn)電流值?位置曲線進(jìn)行比較，從而得到各個電流比對結(jié)果，根據(jù)各個電流比對結(jié)果，判斷機(jī)器人各部位是否發(fā)生碰撞。該系統(tǒng)包括用于獲取驅(qū)動電機(jī)工作電流值的電流模塊、用于將工作電流值與標(biāo)準(zhǔn)電流值做比較的比較模塊和用于判斷機(jī)器人是否發(fā)生故障的判斷模塊。本發(fā)明通過獲取驅(qū)動電機(jī)工作電流大小即可快速判斷機(jī)器人對應(yīng)部位是否發(fā)生碰撞，使得一旦機(jī)器人發(fā)生碰撞時能及時采取措施，從而實(shí)現(xiàn)對機(jī)器人的自動化監(jiān)控，保障生命財(cái)產(chǎn)安全。本發(fā)明廣泛應(yīng)用于機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域。??