一種四閉環(huán)步進伺服控制方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201510598761.6 申請日 -
公開（公告）號 CN105186951B 公開（公告）日 2018-06-19
申請公布號 CN105186951B 申請公布日 2018-06-19
分類號 H02P8/12 分類 發(fā)電、變電或配電;
發(fā)明人 李鵬;高濤;高超京 申請（專利權）人 深圳市中科伺服科技有限公司
代理機構 深圳市翼智博知識產權事務所（普通合伙） 代理人 李鵬;深圳市中科伺服科技有限公司
地址 518055 廣東省深圳市寶安區(qū)西鄉(xiāng)寶源路寶安互聯(lián)網產業(yè)基地A區(qū)三棟206
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種四閉環(huán)步進伺服控制方法，包括步驟S1將位置指令信號與位置反饋信號相加獲得當前周期的待執(zhí)行位置信號，并將當前周期的待執(zhí)行位置信號與上一個周期的待執(zhí)行位置信號相減獲得位置信號偏差；S2將位置信號偏差乘以比例調節(jié)系數(shù)獲得位置信號輸出值；S3對位置信號輸出值進行濾波處理；S4根據濾波后的位置信號輸出值獲得步進位置信號，并根據步進位置信號輸出當前周期的電流相位值；將濾波后的位置信號乘以電流幅值倍率后與電流設置值進行比較獲得當前周期的電流幅值；S5將當前周期的電流相位值和上一個周期的電流相位值進行PI調節(jié)后獲得電流輸出值中的相位值；將當前周期的電流幅值和上一個周期的電流幅值進行PI調節(jié)后獲得電流輸出值中的幅值。