通過柵格地圖獲取避障路徑的方法及裝置

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN201711387562.6 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN108241370B 公開（公告）日 2021-06-22
申請(qǐng)公布號(hào) CN108241370B 申請(qǐng)公布日 2021-06-22
分類號(hào) G05D1/02 分類 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 張偉民;梁震爍;黃強(qiáng);張華 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 北京理工華匯智能科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京知果之信知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 唐海力;韓來兵
地址 100081 北京市海淀區(qū)中關(guān)村南大街5號(hào)二區(qū)204棟一層114
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本申請(qǐng)公開了一種通過柵格地圖獲取避障路徑的方法及裝置。該方法包括：通過獲取需避障區(qū)域的靜態(tài)全局地圖；將所述靜態(tài)全局地圖網(wǎng)格化得到靜態(tài)柵格地圖，將所述靜態(tài)柵格地圖中的每個(gè)柵格作為一個(gè)柵格點(diǎn)；在所述靜態(tài)柵格地圖中確定障礙物區(qū)域；根據(jù)所述障礙物區(qū)域，確定可達(dá)區(qū)域中各柵格點(diǎn)的障礙代價(jià)值，所述可達(dá)區(qū)域?yàn)樗鲮o態(tài)柵格地圖中所述障礙物區(qū)域之外的區(qū)域，所述障礙代價(jià)值表征所述可達(dá)區(qū)域中各柵格點(diǎn)與最接近的障礙物區(qū)域之間的距離；根據(jù)起點(diǎn)及終點(diǎn)在所述靜態(tài)柵格地圖中的位置以及所述可達(dá)區(qū)域中各柵格點(diǎn)的障礙代價(jià)值確定避障路徑。本申請(qǐng)解決了由于障礙物較多而進(jìn)行路徑規(guī)劃的技術(shù)問題。