通過柵格地圖獲取避障路徑的方法及裝置

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201711387562.6 申請日 -
公開（公告）號 CN108241370A 公開（公告）日 2021-06-22
申請公布號 CN108241370A 申請公布日 2021-06-22
分類號 G05D1/02 分類 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 張偉民;梁震爍;黃強;張華 申請（專利權）人 北京理工華匯智能科技有限公司
代理機構(gòu) 北京卓唐知識產(chǎn)權代理有限公司 代理人 唐海力;韓來兵
地址 100081 北京市海淀區(qū)中關村南大街5號二區(qū)204棟一層114
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本申請公開了一種通過柵格地圖獲取避障路徑的方法及裝置。該方法包括：通過獲取需避障區(qū)域的靜態(tài)全局地圖；將所述靜態(tài)全局地圖網(wǎng)格化得到靜態(tài)柵格地圖，將所述靜態(tài)柵格地圖中的每個柵格作為一個柵格點；在所述靜態(tài)柵格地圖中確定障礙物區(qū)域；根據(jù)所述障礙物區(qū)域，確定可達區(qū)域中各柵格點的障礙代價值，所述可達區(qū)域為所述靜態(tài)柵格地圖中所述障礙物區(qū)域之外的區(qū)域，所述障礙代價值表征所述可達區(qū)域中各柵格點與最接近的障礙物區(qū)域之間的距離；根據(jù)起點及終點在所述靜態(tài)柵格地圖中的位置以及所述可達區(qū)域中各柵格點的障礙代價值確定避障路徑。本申請解決了由于障礙物較多而進行路徑規(guī)劃的技術問題。