機(jī)器人路徑規(guī)劃方法及裝置
基本信息
| 申請(qǐng)?zhí)?/td> | CN201711387581.9 | 申請(qǐng)日 | - |
| 公開(kāi)（公告）號(hào) | CN108255174B | 公開(kāi)（公告）日 | 2021-03-16 |
| 申請(qǐng)公布號(hào) | CN108255174B | 申請(qǐng)公布日 | 2021-03-16 |
| 分類號(hào) | G05D1/02(2020.01)I | 分類 | 控制；調(diào)節(jié); |
| 發(fā)明人 | 張偉民;李明珠;黃強(qiáng);張華 | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 | 北京理工華匯智能科技有限公司 |
| 代理機(jī)構(gòu) | 北京知果之信知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 | 代理人 | 唐海力;韓來(lái)兵 |
| 地址 | 100081北京市海淀區(qū)中關(guān)村南大街5號(hào)二區(qū)204棟一層114 | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本申請(qǐng)公開(kāi)了一種機(jī)器人路徑規(guī)劃方法及裝置。該方法包括：確定路徑的目標(biāo)點(diǎn)及環(huán)境中實(shí)體基于視覺(jué)傳感器坐標(biāo)系的三維坐標(biāo)；確定機(jī)器人與所述目標(biāo)點(diǎn)的第一位置關(guān)系以及所述實(shí)體與機(jī)器人之間的第二位置關(guān)系；根據(jù)所述第一位置關(guān)系確定所述機(jī)器人行進(jìn)的基準(zhǔn)線速度及基準(zhǔn)角速度；根據(jù)所述基準(zhǔn)線速度及基準(zhǔn)角速度確定一條模擬運(yùn)動(dòng)軌跡；根據(jù)所述第二位置關(guān)系及模擬運(yùn)動(dòng)軌跡周期性對(duì)所述機(jī)器人的線速度及角速度進(jìn)行調(diào)整；根據(jù)每個(gè)周期內(nèi)所述機(jī)器人的線速度及角速度得到每個(gè)周期內(nèi)所述機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡；根據(jù)每個(gè)周期內(nèi)的運(yùn)動(dòng)軌跡得到到達(dá)終點(diǎn)的完整運(yùn)動(dòng)軌跡。進(jìn)而解決了由于各種算法應(yīng)用到路徑規(guī)劃當(dāng)中均具有較大局限性的技術(shù)問(wèn)題。?? |
