機器人路徑規(guī)劃方法及裝置

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201711387581.9 申請日 -
公開（公告）號 CN108255174B 公開（公告）日 2021-03-16
申請公布號 CN108255174B 申請公布日 2021-03-16
分類號 G05D1/02(2020.01)I 分類 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 張偉民;李明珠;黃強;張華 申請（專利權(quán)）人 北京理工華匯智能科技有限公司
代理機構(gòu) 北京知果之信知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 唐海力;韓來兵
地址 100081北京市海淀區(qū)中關(guān)村南大街5號二區(qū)204棟一層114
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本申請公開了一種機器人路徑規(guī)劃方法及裝置。該方法包括：確定路徑的目標點及環(huán)境中實體基于視覺傳感器坐標系的三維坐標；確定機器人與所述目標點的第一位置關(guān)系以及所述實體與機器人之間的第二位置關(guān)系；根據(jù)所述第一位置關(guān)系確定所述機器人行進的基準線速度及基準角速度；根據(jù)所述基準線速度及基準角速度確定一條模擬運動軌跡；根據(jù)所述第二位置關(guān)系及模擬運動軌跡周期性對所述機器人的線速度及角速度進行調(diào)整；根據(jù)每個周期內(nèi)所述機器人的線速度及角速度得到每個周期內(nèi)所述機器人的運動軌跡；根據(jù)每個周期內(nèi)的運動軌跡得到到達終點的完整運動軌跡。進而解決了由于各種算法應(yīng)用到路徑規(guī)劃當中均具有較大局限性的技術(shù)問題。??