慣性測量單元數(shù)據(jù)補(bǔ)償方法及系統(tǒng)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202110670614.0 申請日 -
公開（公告）號 CN113465628A 公開（公告）日 2021-10-01
申請公布號 CN113465628A 申請公布日 2021-10-01
分類號 G01C25/00（2006.01）I 分類 測量；測試;
發(fā)明人 王曉輝;孫興;汪寒;陳戧;季華 申請（專利權(quán)）人 杭州鴻泉物聯(lián)網(wǎng)技術(shù)股份有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京路浩知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 肖艷
地址 310000浙江省杭州市濱江區(qū)西興街道協(xié)同路258號二層210室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提供一種慣性測量單元數(shù)據(jù)補(bǔ)償方法及系統(tǒng)，方法包括：對目標(biāo)車輛的慣性測量單元IMU的目標(biāo)數(shù)據(jù)去噪預(yù)處理，以獲取第一目標(biāo)數(shù)據(jù)；根據(jù)目標(biāo)車輛的導(dǎo)航信息，獲取目標(biāo)車輛處于預(yù)設(shè)狀態(tài)時(shí)的航向角和車速；根據(jù)第一目標(biāo)數(shù)據(jù)、航向角和車速，確定目標(biāo)函數(shù)；基于多起點(diǎn)模擬退火算法確定目標(biāo)函數(shù)的最優(yōu)解，并根據(jù)最優(yōu)解，確定IMU相對車體系的姿態(tài)，以獲取校正后的目標(biāo)數(shù)據(jù)。所述系統(tǒng)用于執(zhí)行上述方法。本發(fā)明提供的慣性測量單元數(shù)據(jù)補(bǔ)償方法及系統(tǒng)，結(jié)合模擬退火算法實(shí)現(xiàn)對安裝姿態(tài)誤差的估算和補(bǔ)償，能夠在車輛載體直線運(yùn)動且具有一定速度的狀態(tài)下，估算IMU的安裝姿態(tài)誤差并補(bǔ)償，提高航跡推算的準(zhǔn)確性和穩(wěn)定性。