協(xié)作機(jī)器人的抱閘釋放方法、裝置、設(shè)備和存儲(chǔ)介質(zhì)

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202110708718.6 申請(qǐng)日 -
公開(kāi)（公告）號(hào) CN113427520A 公開(kāi)（公告）日 2021-09-24
申請(qǐng)公布號(hào) CN113427520A 申請(qǐng)公布日 2021-09-24
分類號(hào) B25J19/00（2006.01）I 分類 手動(dòng)工具；輕便機(jī)動(dòng)工具；手動(dòng)器械的手柄；車間設(shè)備；機(jī)械手;
發(fā)明人 周磊;沈曉龍;彭秋明 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 深圳市同川科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 廣州華進(jìn)聯(lián)合專利商標(biāo)代理有限公司 代理人 關(guān)志琨
地址 518101廣東省深圳市寶安區(qū)福永街道福園一路潤(rùn)恒鼎豐高新產(chǎn)業(yè)園5棟2樓
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本申請(qǐng)涉及一種協(xié)作機(jī)器人的抱閘釋放方法、裝置、計(jì)算機(jī)設(shè)備和存儲(chǔ)介質(zhì)。方法包括：獲取協(xié)作機(jī)器人的各關(guān)節(jié)軸分別對(duì)應(yīng)的抱閘數(shù)據(jù)；對(duì)于每個(gè)關(guān)節(jié)軸，分別根據(jù)相應(yīng)的抱閘數(shù)據(jù)，將相應(yīng)關(guān)節(jié)軸內(nèi)抱閘擋銷當(dāng)前所處的編碼器值區(qū)間作為目標(biāo)編碼器值區(qū)間；基于目標(biāo)編碼器值區(qū)間確定與各個(gè)關(guān)節(jié)軸分別對(duì)應(yīng)的旋轉(zhuǎn)角度；對(duì)于每個(gè)關(guān)節(jié)軸，均按照相對(duì)應(yīng)的旋轉(zhuǎn)角度，驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)軸沿第一旋轉(zhuǎn)方向進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，以使抱閘擋片與相應(yīng)的抱閘擋銷脫離接觸；當(dāng)各關(guān)節(jié)軸內(nèi)抱閘擋片均與相應(yīng)的抱閘擋銷脫離接觸后，驅(qū)動(dòng)各關(guān)節(jié)軸執(zhí)行松閘動(dòng)作。采用本方法能夠提高松閘成功率，無(wú)需人為松閘。