一種油浸式變壓器微型機器魚姿態(tài)定位方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201910971813.8 申請日 -
公開（公告）號 CN110849357A 公開（公告）日 2020-02-28
申請公布號 CN110849357A 申請公布日 2020-02-28
分類號 G01C21/16;G01C21/20 分類 測量；測試;
發(fā)明人 賀欣;張應(yīng)田;劉力卿;王偉;張弛;郗曉光;張鑫;李雪;馮軍基;馬昊;魏菊芳;姚創(chuàng);段明輝;季洪鑫 申請（專利權(quán)）人 天津市電力科技發(fā)展有限公司
代理機構(gòu) 天津盛理知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 國網(wǎng)天津市電力公司電力科學(xué)研究院;天津市電力科技發(fā)展有限公司
地址 300384 天津市和平區(qū)勸業(yè)場街哈爾濱道184號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明涉及一種油浸式變壓器微型機器魚姿態(tài)定位方法，其技術(shù)特點是：根據(jù)變壓器微型機器魚內(nèi)部安裝的慣性導(dǎo)航傳感器測得自身的加速度和角加速度并對其作二次積分得到變壓器微型機器魚慣性導(dǎo)航的位姿；利用聲?電定位傳感器來檢測變壓器微型機器魚定期發(fā)出的超聲信號和電磁波信號；根據(jù)超聲信號和電磁波信號計算出變壓器微型機器魚的精確位姿，使用該精確位姿對變壓器微型機器魚慣性導(dǎo)航的位姿進行修正，最終得到變壓器微型機器魚當(dāng)前的位姿。本發(fā)明設(shè)計合理，能夠有效減小變壓器微型機器魚慣性導(dǎo)航由隨時間產(chǎn)生的累積誤差，在降低變壓器身上所安裝定位傳感器數(shù)量的同時，確保變壓器微型機器魚的位姿始終在規(guī)定的誤差范圍內(nèi)。