一種基于融合多傳感器的因子圖室內(nèi)定位方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202210332425.7 申請日 -
公開（公告）號 CN114674314A 公開（公告）日 2022-06-28
申請公布號 CN114674314A 申請公布日 2022-06-28
分類號 G01C21/16（2006.01）I;G01C21/20（2006.01）I 分類 測量；測試;
發(fā)明人 潘雷;武星宇;張立陽;高瑞 申請（專利權(quán)）人 天津城建大學(xué)
代理機(jī)構(gòu) 北京酷愛智慧知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 -
地址 300384天津市西青區(qū)津靜路26號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種基于融合多傳感器的因子圖室內(nèi)定位方法，包括步驟：根據(jù)多傳感器的測量模型制定傳感器因子，將傳感器因子輸入至預(yù)設(shè)的因子動態(tài)適應(yīng)函數(shù)作為因子節(jié)點(diǎn)、將機(jī)器人導(dǎo)航狀態(tài)作為變量節(jié)點(diǎn)構(gòu)建因子圖框架；對獲取的多傳感器的測量數(shù)據(jù)進(jìn)行非線性融合，得到機(jī)器人導(dǎo)航狀態(tài)的最優(yōu)狀態(tài)增量估計；結(jié)合增量平滑算法計算機(jī)器人所有導(dǎo)航狀態(tài)下的全導(dǎo)航解。本發(fā)明可有效融合多傳感器的測量信息，提高實時性和定位精度。