一種全景相機(jī)鏡頭姿態(tài)估計(jì)方法及全景相機(jī)

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN201611254532.3 申請(qǐng)日 -
公開(kāi)（公告）號(hào) CN108269234B 公開(kāi)（公告）日 2021-11-19
申請(qǐng)公布號(hào) CN108269234B 申請(qǐng)公布日 2021-11-19
分類號(hào) G06T3/40（2006.01）I;G06K9/62（2006.01）I;G06T5/00（2006.01）I 分類 計(jì)算；推算；計(jì)數(shù);
發(fā)明人 曾智;鄧旭 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 成都美若夢(mèng)景科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 成都熠邦鼎立專利代理有限公司 代理人 李曉英
地址 610000 四川省成都市高新區(qū)世紀(jì)城路1129號(hào)1棟1層102號(hào)
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開(kāi)了一種全景相機(jī)鏡頭姿態(tài)估計(jì)方法及全景相機(jī)，從利用N個(gè)魚(yú)眼鏡頭獲取的N個(gè)魚(yú)眼圖像中選取M對(duì)魚(yú)眼圖像；根據(jù)每對(duì)魚(yú)眼圖像對(duì)應(yīng)的兩個(gè)魚(yú)眼鏡頭的三維方向向量，獲取每對(duì)魚(yú)眼鏡頭轉(zhuǎn)換到同一方向的兩個(gè)矩陣；根據(jù)每對(duì)魚(yú)眼鏡頭轉(zhuǎn)換到同一方向的矩陣和內(nèi)部參數(shù)，對(duì)每個(gè)魚(yú)眼圖像進(jìn)行校正，并將獲取到的校正后的所述M對(duì)魚(yú)眼圖像進(jìn)行特征點(diǎn)提取和特征點(diǎn)匹配，獲取到每對(duì)魚(yú)眼圖像的匹配特征點(diǎn)對(duì)；根據(jù)每對(duì)魚(yú)眼圖像的匹配特征點(diǎn)對(duì)在圖像坐標(biāo)系下的二維坐標(biāo)和每對(duì)魚(yú)眼鏡頭中兩個(gè)魚(yú)眼鏡頭轉(zhuǎn)換到同一方向的矩陣，獲取每對(duì)魚(yú)眼圖像的匹配特征點(diǎn)對(duì)的三維坐標(biāo)集；根據(jù)每對(duì)魚(yú)眼圖像的匹配特征點(diǎn)對(duì)的三維坐標(biāo)集，獲取每個(gè)魚(yú)眼鏡頭在世界坐標(biāo)系中的姿態(tài)。