飛行器避障方法、裝置、可讀存儲介質(zhì)和飛行器

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201711364355.9 申請日 -
公開（公告）號 CN109933092B 公開（公告）日 2022-07-05
申請公布號 CN109933092B 申請公布日 2022-07-05
分類號 G05D1/12（2006.01）I 分類 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 門春雷 申請（專利權(quán)）人 北京京邦達(dá)貿(mào)易有限公司
代理機(jī)構(gòu) 中國貿(mào)促會專利商標(biāo)事務(wù)所有限公司 代理人 -
地址 100176 北京市大興區(qū)北京經(jīng)濟(jì)技術(shù)開發(fā)區(qū)科創(chuàng)十一街18號院2號樓19層A1905室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本申請?zhí)岢鲆环N飛行器避障方法、裝置和飛行器，領(lǐng)域飛行器技術(shù)領(lǐng)域。本申請的一種飛行器避障方法包括：利用位于飛行器上單一方向的相機(jī)獲取前進(jìn)方向的圖像；根據(jù)所述圖像確定障礙物位置；根據(jù)障礙物的位置和尺寸，以及目標(biāo)航路點(diǎn)位置、當(dāng)前位置的預(yù)定直線路徑方向生成勢場；根據(jù)所述勢場規(guī)劃避障路線，其中，所述避障路線的行進(jìn)方向在所述相機(jī)的視角范圍內(nèi)。通過這樣的方法，能夠根據(jù)飛行器單一方向部署的相機(jī)獲取的圖像確定障礙物，規(guī)劃行進(jìn)方向在相機(jī)的視角范圍內(nèi)的避障路線，從而避免了后退、側(cè)移等避障動作，只需處理單方向的視覺圖像，且保證了飛行器向前的行進(jìn)方向，少走彎路和減速，提高了飛行器貨物配送效率。