一種對稱布局多旋翼無人機(jī)動態(tài)受力中心位置的檢測方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201710116231.2 申請日 -
公開（公告）號 CN106933238B 公開（公告）日 2020-04-17
申請公布號 CN106933238B 申請公布日 2020-04-17
分類號 G05D1/08;G05D1/10 分類 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 李繼宇;姚偉祥;蘭玉彬;歐陽帆;黎志宏;林晉立;李一凡 申請（專利權(quán)）人 深圳市翔農(nóng)創(chuàng)新科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 廣州市華學(xué)知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 華南農(nóng)業(yè)大學(xué)
地址 510642 廣東省廣州市天河區(qū)五山路483號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種對稱布局多旋翼無人機(jī)動態(tài)受力中心位置的檢測方法，包括步驟：(1)無人機(jī)靜止，采集旋翼面幾何中心位置信息，得到幾何中心位置圖形方程；(2)人機(jī)起飛任意飛行，利用圖形方程得到無人機(jī)重心位置信息，以動態(tài)矢量空間坐標(biāo)點形式記錄；(3)采集無人機(jī)各旋翼轉(zhuǎn)速和空間姿態(tài)位置信息，提取二者數(shù)據(jù)特征，得到無人機(jī)飛行軌跡方程和空間姿態(tài)方程；(4)利用空間姿態(tài)方程結(jié)合幾何中心位置圖形方程，得到無人機(jī)動態(tài)受力中心位置方程；(5)將重心的動態(tài)空間矢量坐標(biāo)和動態(tài)受力中心位置的動態(tài)空間矢量坐標(biāo)進(jìn)行實時比較，得到二者的動態(tài)變化關(guān)系；(6)飛行控制系統(tǒng)實時處理比對二者動態(tài)關(guān)系，協(xié)助無人機(jī)進(jìn)行姿態(tài)調(diào)整。