基于邏輯回歸的外骨骼助殘機(jī)器人步相切換方法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN201610701250.7 申請(qǐng)日 -
公開(kāi)（公告）號(hào) CN106256336A 公開(kāi)（公告）日 2016-12-28
申請(qǐng)公布號(hào) CN106256336A 申請(qǐng)公布日 2016-12-28
分類號(hào) A61H3/00(2006.01)I 分類 醫(yī)學(xué)或獸醫(yī)學(xué)；衛(wèi)生學(xué);
發(fā)明人 趙江海;葉曉東;王容川;孔令成;何鋒;趙子毅;陳淑艷 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 江蘇中科偉思智能機(jī)器人科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 安徽省合肥新安專利代理有限責(zé)任公司 代理人 中國(guó)科學(xué)院合肥物質(zhì)科學(xué)研究院;常州先進(jìn)制造技術(shù)研究所;江蘇中科偉思智能機(jī)器人科技有限公司
地址 230031 安徽省合肥市蜀山區(qū)董鋪島
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開(kāi)了一種基于邏輯回歸的外骨骼助殘機(jī)器人步相切換方法，其特征是在外骨骼助殘機(jī)器人上安裝三類傳感器，在設(shè)置步相切換時(shí)的各個(gè)傳感器的閾值后，通過(guò)穿戴外骨骼助殘機(jī)器人進(jìn)行步行實(shí)驗(yàn)，分別記錄與步態(tài)切換成功和失敗兩種狀態(tài)對(duì)應(yīng)的傾角、壓力和角度傳感數(shù)據(jù)，并作為訓(xùn)練數(shù)據(jù)，得到步相切換估計(jì)函數(shù)，從而對(duì)步相切換成功與失敗兩種狀態(tài)進(jìn)行正確分類，識(shí)別行走時(shí)支撐腿與擺動(dòng)腿切換的時(shí)機(jī)。本發(fā)明有效提高了外骨骼助殘機(jī)器人步相切換的準(zhǔn)確率。