助力外骨骼機(jī)器人的多相位步態(tài)切換控制系統(tǒng)及其控制方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201610701182.4 申請日 -
公開（公告）號 CN106325273B 公開（公告）日 2019-04-12
申請公布號 CN106325273B 申請公布日 2019-04-12
分類號 G05D1/02;B25J9/16 分類 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 何鋒;王容川;趙江海;葉曉東;趙子毅;丁玲;劉曼曼 申請（專利權(quán)）人 江蘇中科偉思智能機(jī)器人科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 安徽省合肥新安專利代理有限責(zé)任公司 代理人 常州先進(jìn)制造技術(shù)研究所;中國科學(xué)院合肥物質(zhì)科學(xué)研究院;江蘇中科偉思智能機(jī)器人科技有限公司
地址 213164 江蘇省常州市武進(jìn)區(qū)常武中路18號常州科教城惠弘樓3層307室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種助力外骨骼機(jī)器人的多相位步態(tài)切換控制系統(tǒng)及其控制方法，其特征是包括傳感器模塊、信號采集與處理模塊、步態(tài)切換運(yùn)動控制模塊、電機(jī)驅(qū)動模塊；傳感器包括：慣性測量單元、足底壓力傳感器和電機(jī)編碼器。本發(fā)明能在滿足外骨骼機(jī)器人負(fù)載重物情況下，規(guī)劃各相位步態(tài)下髖關(guān)節(jié)和膝關(guān)節(jié)電機(jī)助力力矩的輸出和各相位步態(tài)之間的流暢切換，達(dá)到負(fù)重外骨骼裝備肢體動作的協(xié)調(diào)性和靈活性的目的。