基于邏輯回歸的外骨骼助殘機器人步相切換方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201610701250.7 申請日 -
公開（公告）號 CN106256336B 公開（公告）日 2018-07-31
申請公布號 CN106256336B 申請公布日 2018-07-31
分類號 A61H3/00 分類 醫(yī)學或獸醫(yī)學；衛(wèi)生學;
發(fā)明人 趙江海;葉曉東;王容川;孔令成;何鋒;趙子毅;陳淑艷 申請（專利權）人 江蘇中科偉思智能機器人科技有限公司
代理機構 安徽省合肥新安專利代理有限責任公司 代理人 江蘇中科偉思智能機器人科技有限公司
地址 213164 江蘇省常州市武進區(qū)常武中路18號常州科教城惠弘樓3層307室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種基于邏輯回歸的外骨骼助殘機器人步相切換方法，其特征是在外骨骼助殘機器人上安裝三類傳感器，在設置步相切換時的各個傳感器的閾值后，通過穿戴外骨骼助殘機器人進行步行實驗，分別記錄與步態(tài)切換成功和失敗兩種狀態(tài)對應的傾角、壓力和角度傳感數(shù)據(jù)，并作為訓練數(shù)據(jù)，得到步相切換估計函數(shù)，從而對步相切換成功與失敗兩種狀態(tài)進行正確分類，識別行走時支撐腿與擺動腿切換的時機。本發(fā)明有效提高了外骨骼助殘機器人步相切換的準確率。