一種基于實時視頻的位姿估計方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202011295425.1 申請日 -
公開（公告）號 CN112419409A 公開（公告）日 2021-02-26
申請公布號 CN112419409A 申請公布日 2021-02-26
分類號 G06T7/73(2017.01)I;G06T7/246(2017.01)I;G06T7/80(2017.01)I;G06T5/00(2006.01)I 分類 計算；推算；計數(shù);
發(fā)明人 張中;黃俊杰;汪明明 申請（專利權(quán)）人 合肥湛達智能科技有限公司
代理機構(gòu) 合肥市長遠專利代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 程篤慶
地址 230000安徽省合肥市高新區(qū)黃山路602號國家大學(xué)科技園創(chuàng)業(yè)孵化中心
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明涉及視頻處理技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種基于實時視頻的位姿估計方法，包括以下步驟S1利用攝像機獲取實時視頻數(shù)據(jù)，并建立攝像機模型；S2利用攝像機模型在三維空間點和二維圖像點之間建立映射；S3對于相鄰圖像之間的位姿變換關(guān)系，采用對極幾何的方式進行度量；S4利用PnP算法求解三維空間點到二維圖像點對運動；S5持續(xù)計算新的圖像幀對應(yīng)的位姿變換，并保證尺度一致性；S6利用BA算法對位姿估計進行優(yōu)化，最終得到最佳的位姿估計結(jié)果。本發(fā)明提升位姿非線性優(yōu)化過程中對外點的抵抗能力，有效提升了位姿追蹤算法的精度和魯棒性，實現(xiàn)了視頻序列中位姿參數(shù)的精確求解，同時本發(fā)明算法的精度高于傳統(tǒng)算法、可靠性更強、具有很強的實時性。??