一種基于深度學(xué)習(xí)視覺慣性里程檢測方法
基本信息
| 申請?zhí)?/td> | CN202011295453.3 | 申請日 | - |
| 公開（公告）號 | CN112348854A | 公開（公告）日 | 2021-02-09 |
| 申請公布號 | CN112348854A | 申請公布日 | 2021-02-09 |
| 分類號 | G06T7/246(2017.01)I; | 分類 | 計算；推算；計數(shù); |
| 發(fā)明人 | 張中;黃俊杰;汪明明 | 申請（專利權(quán)）人 | 合肥湛達智能科技有限公司 |
| 代理機構(gòu) | 合肥市長遠專利代理事務(wù)所（普通合伙） | 代理人 | 程篤慶 |
| 地址 | 230000安徽省合肥市高新區(qū)黃山路602號國家大學(xué)科技園創(chuàng)業(yè)孵化中心 | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本發(fā)明涉及人工智能技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種基于深度學(xué)習(xí)視覺慣性里程檢測方法，步驟：S1初始化視覺慣性里程計系統(tǒng)，獲取相鄰兩幀關(guān)鍵幀之間的所有圖像和IMU信息；S2對IMU數(shù)據(jù)進行預(yù)積分處理，對于視覺數(shù)據(jù)，則進行特征跟蹤和運動估計；S3將IMU數(shù)據(jù)和視覺數(shù)據(jù)作為樣本輸入深度學(xué)習(xí)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)進行學(xué)習(xí)訓(xùn)練；S4對學(xué)習(xí)訓(xùn)練后的IMU信息和視覺信息進行聯(lián)合優(yōu)化，獲取更準確的估計結(jié)果。本發(fā)明利用視覺慣性里程計系統(tǒng)，采用預(yù)積分算法對IMU數(shù)據(jù)進行處理，將視覺信息和IMU信息進行聯(lián)合優(yōu)化，實現(xiàn)視覺和慣性信息的融合，實現(xiàn)實時性強和定位精度高視覺慣性里程檢測，同時采用深度學(xué)習(xí)保證了過程中特征處理的精確性。?? |
