一種高精度相機標定和目標姿態(tài)估計方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201810727784.6 申請日 -
公開（公告）號 CN109003309B 公開（公告）日 2021-05-07
申請公布號 CN109003309B 申請公布日 2021-05-07
分類號 G06T7/80(2017.01)I 分類 計算；推算；計數(shù);
發(fā)明人 武栓虎;辛睿;李愛娟;鄭強;姜殿臣;黎應(yīng)奮 申請（專利權(quán)）人 珠海華星智造科技有限公司
代理機構(gòu) 蘇州中合知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 伍兵
地址 519000 廣東省珠海市香洲區(qū)永南路388號3棟501房
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 基于圓陣列平面標靶的高精度相機標定和目標姿態(tài)估計方法，包括：(1)從多幅標靶圖像中提取投影橢圓中心坐標，得到相機初始參數(shù)；(2)固定相機內(nèi)參，對基準標靶采樣，利用新估相機參數(shù)投影到圖像空間，擬合橢圓得到投影橢圓中心，利用其和實拍標靶圖像橢圓中心位移量，對基準標靶圓心投影重新估計，合規(guī)則進入步驟(5)；(3)固定相機內(nèi)參，利用標靶圓心在各實拍標靶圖像投影的最新估計，重新計算標靶姿態(tài)參數(shù)；(4)固定相機內(nèi)參，按步驟(2)繼續(xù)迭代；(5)利用基準標靶圓心坐標的最新投影估計，得到新內(nèi)參和標靶的姿態(tài)參數(shù)，據(jù)此按照步驟(2)的方法，重新對采樣圓進行投影并計算位移量，合規(guī)則算法結(jié)束，否則返回步驟(2)。??