經(jīng)顱磁刺激導(dǎo)航過(guò)程的路徑規(guī)劃方法及相關(guān)裝置

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202210118146.0 申請(qǐng)日 -
公開(kāi)（公告）號(hào) CN114376726A 公開(kāi)（公告）日 2022-04-22
申請(qǐng)公布號(hào) CN114376726A 申請(qǐng)公布日 2022-04-22
分類(lèi)號(hào) A61B34/10（2016.01）I;A61B34/20（2016.01）I;A61B34/30（2016.01）I;A61N2/04（2006.01）I 分類(lèi) 醫(yī)學(xué)或獸醫(yī)學(xué)；衛(wèi)生學(xué);
發(fā)明人 秦偉;曹霞霞;孫金鉑;龍戈農(nóng);崔亞朋 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人 西安科悅醫(yī)療股份有限公司
代理機(jī)構(gòu) 廣東普羅米修律師事務(wù)所 代理人 齊則琳
地址 710000陜西省西安市高新區(qū)草堂科技企業(yè)加速器秦嶺大道西2號(hào)9號(hào)樓9-30301
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本申請(qǐng)適用于醫(yī)療技術(shù)領(lǐng)域，提供一種經(jīng)顱磁刺激導(dǎo)航過(guò)程的路徑規(guī)劃方法及相關(guān)裝置，豐富經(jīng)顱磁刺激導(dǎo)航過(guò)程路徑規(guī)劃的技術(shù)方案。該方法主要包括：確定機(jī)械臂的工具中心點(diǎn)的初始位置點(diǎn)坐標(biāo)、患者頭部的目標(biāo)磁刺激點(diǎn)坐標(biāo)；對(duì)患者頭部設(shè)置包裹患者頭部的所有磁刺激點(diǎn)坐標(biāo)的幾何體包絡(luò)盒；將目標(biāo)磁刺激點(diǎn)坐標(biāo)投影到幾何包絡(luò)盒的表面，得到目標(biāo)磁刺激點(diǎn)坐標(biāo)的目標(biāo)映射點(diǎn)坐標(biāo)；利用人工勢(shì)場(chǎng)法計(jì)算機(jī)械臂的工具中心點(diǎn)從初始位置點(diǎn)坐標(biāo)移動(dòng)到目標(biāo)映射點(diǎn)坐標(biāo)的第一段路徑；利用機(jī)械臂逆向運(yùn)動(dòng)學(xué)求解算法計(jì)算機(jī)械臂的工具中心點(diǎn)從目標(biāo)映射點(diǎn)坐標(biāo)移動(dòng)到目標(biāo)磁刺激點(diǎn)坐標(biāo)的第二段路徑；按先后順序連接第一段路徑與第二段路徑，得到機(jī)械臂的規(guī)劃路徑。