一種提高車載V2X車道匹配度方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202010126485.4 申請日 -
公開（公告）號 CN110967035B 公開（公告）日 2020-04-07
申請公布號 CN110967035B 申請公布日 2020-04-07
分類號 G01C21/36(2006.01)I 分類 -
發(fā)明人 陳群;姚敏杰;盧朝洪;李巍;全劍敏;曹三峰 申請（專利權(quán)）人 杭州云動(dòng)智能汽車技術(shù)有限公司
代理機(jī)構(gòu) 杭州華知專利事務(wù)所（普通合伙） 代理人 張德寶
地址 311121浙江省杭州市余杭區(qū)文一西路998號未來科技城海創(chuàng)園4幢807室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明一種提高車載V2X車道匹配度方法，包括：接收構(gòu)建車輛參考位置模型指令，得到第一車道下車輛偏離參考點(diǎn)；接收構(gòu)建車輛變道模型指令，根據(jù)同一個(gè)時(shí)間節(jié)點(diǎn)車輛輸出的角速度數(shù)據(jù)，生成第一行駛狀態(tài)；接收構(gòu)建車道匹配結(jié)果修正模型指令，分析在第一車道下車輛偏離參考點(diǎn)所行駛的橫向距離，實(shí)時(shí)更新車輛在第一車道行駛所允許變化的幅度范圍；其中，接收構(gòu)建車輛參考位置模型指令，得到第一車道下車輛偏離參考點(diǎn)，還包括：配置角速度傳感器工作模式，配置角速度傳感器及時(shí)間戳同步；角速度傳感器零位校準(zhǔn)，生成零位移偏值；高精地圖編號新路段車輛所行駛的車道，獲取GNSS高精地位和高精地圖匹配結(jié)果的數(shù)據(jù)序列，標(biāo)定車輛行駛的車道編號；確定第一車道下的參考點(diǎn)坐標(biāo)，解決因GNSS定位不準(zhǔn)確、網(wǎng)絡(luò)時(shí)延等原因，造成車道匹配準(zhǔn)確度不高的痛點(diǎn)。??