一種基于3D激光掃描儀的機器人毛刺清理方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201811459512.9 申請日 -
公開（公告）號 CN109605157B 公開（公告）日 2019-11-12
申請公布號 CN109605157B 申請公布日 2019-11-12
分類號 B24B9/00（2006.01）I; B24B1/00（2006.01）I; B24B51/00（2006.01）I 分類 磨削；拋光;
發(fā)明人 陳庚; 向華; 禹輝; 陳吉紅; 林仁剛 申請（專利權）人 蘇州華數(shù)機器人有限公司
代理機構 華中科技大學專利中心 代理人 華中科技大學; 襄陽華中科技大學先進制造工程研究院; 蘇州華數(shù)機器人有限公司
地址 430074 湖北省武漢市洪山區(qū)珞喻路1037號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明屬于自動化加工領域，并具體公開了一種基于3D激光掃描儀的機器人去毛刺方法，包括如下步驟：機器人抓取調試工件按照預設軌跡在3D激光掃描儀視野范圍內運動獲取調試工件輪廓點云數(shù)據Pri；調試工件運動至刀具處進行示教編程獲得去毛刺軌跡點坐標Pj；采用同樣方式抓取待清理工件在3D激光掃描儀視野范圍內運動，獲取待清理工件點云數(shù)據Pwi；將Pri和Pwi轉換至機器人末端坐標系下并配準獲取位置偏差矩陣T和姿態(tài)偏差矩陣R；利用T和R對Pj進行修正，獲得修正后的去毛刺軌跡點坐標Pj′；機器人根據Pj′夾持待清理工件相對刀具運動實現(xiàn)去毛刺處理。本發(fā)明具有自動化程度較高、零件去毛刺后一致性好、提高去毛刺效率和合格率、減少粉塵對環(huán)境污染等優(yōu)點。