基于視覺導(dǎo)航定位的車載系留無人機(jī)實時跟蹤移動車輛的控制方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202111321792.9 申請日 -
公開（公告）號 CN113776540A 公開（公告）日 2021-12-10
申請公布號 CN113776540A 申請公布日 2021-12-10
分類號 G01C21/20（2006.01）I;G01S11/12（2006.01）I;G06K9/00（2006.01）I;G06T7/80（2017.01）I 分類 測量；測試;
發(fā)明人 嚴(yán)曉明;岳野;陳明;馬倩如 申請（專利權(quán)）人 北京艾克利特光電科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京金智普華知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 巴曉艷
地址 101399 北京市順義區(qū)南彩鎮(zhèn)彩祥東路16號17幢1層184室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提供一種基于視覺導(dǎo)航定位的車載系留無人機(jī)實時跟蹤移動車輛的控制方法，包括：根據(jù)測距傳感器對被追蹤車輛進(jìn)行視覺測距，并將視覺測距信息反饋至云端；根據(jù)云端存儲的視覺測距信息，對被追蹤車輛的位姿進(jìn)行估計，并確定被追蹤車輛的位姿；根據(jù)被追蹤車輛的位姿，進(jìn)行障礙物檢測，根據(jù)障礙物檢測結(jié)果，規(guī)劃局部路徑；在局部路徑中確定追蹤航點，利用航點進(jìn)行引導(dǎo)無人機(jī)的飛行狀態(tài)。本發(fā)明用以實現(xiàn)能夠自動定位被追蹤物體，進(jìn)一步在定位后能夠?qū)崿F(xiàn)隨著被追蹤物體的移動進(jìn)行位移。