基于視覺導(dǎo)航定位的車載系留無人機(jī)實(shí)時(shí)跟蹤移動(dòng)車輛的控制方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202111321792.9 申請日 -
公開（公告）號(hào) CN113776540B 公開（公告）日 2022-03-22
申請公布號(hào) CN113776540B 申請公布日 2022-03-22
分類號(hào) G01C21/20（2006.01）I;G01S11/12（2006.01）I;G06K9/00（2022.01）I;G06T7/80（2017.01）I 分類 測量；測試;
發(fā)明人 嚴(yán)曉明;岳野;陳明;馬倩如 申請（專利權(quán)）人 北京艾克利特光電科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京金智普華知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 巴曉艷
地址 101399 北京市順義區(qū)南彩鎮(zhèn)彩祥東路16號(hào)17幢1層184室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提供一種基于視覺導(dǎo)航定位的車載系留無人機(jī)實(shí)時(shí)跟蹤移動(dòng)車輛的控制方法，包括：根據(jù)測距傳感器對(duì)被追蹤車輛進(jìn)行視覺測距，并將視覺測距信息反饋至云端；根據(jù)云端存儲(chǔ)的視覺測距信息，對(duì)被追蹤車輛的位姿進(jìn)行估計(jì)，并確定被追蹤車輛的位姿；根據(jù)被追蹤車輛的位姿，進(jìn)行障礙物檢測，根據(jù)障礙物檢測結(jié)果，規(guī)劃局部路徑；在局部路徑中確定追蹤航點(diǎn)，利用航點(diǎn)進(jìn)行引導(dǎo)無人機(jī)的飛行狀態(tài)。本發(fā)明用以實(shí)現(xiàn)能夠自動(dòng)定位被追蹤物體，進(jìn)一步在定位后能夠?qū)崿F(xiàn)隨著被追蹤物體的移動(dòng)進(jìn)行位移。