存儲設(shè)備、機(jī)器人

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201710474651.8 申請日 -
公開（公告）號 CN107450308B 公開（公告）日 2020-05-05
申請公布號 CN107450308B 申請公布日 2020-05-05
分類號 G05B11/42;G05D27/02 分類 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 韓勇;萬海兵 申請（專利權(quán)）人 浙江眾導(dǎo)機(jī)器人科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 上海韌辰專利代理有限公司 代理人 合肥中導(dǎo)機(jī)器人科技有限公司
地址 230601 安徽省合肥市經(jīng)濟(jì)技術(shù)開發(fā)區(qū)翠微路6號海恒大廈543#
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種存儲設(shè)備、機(jī)器人。本技術(shù)方案在平面坐標(biāo)系中建立運(yùn)動學(xué)坐標(biāo)系，以k時刻的指令軌跡速度為前饋速度，k?1時刻機(jī)器人位置與運(yùn)動學(xué)坐標(biāo)系的原點(diǎn)之間沿指令軌跡的航向上的距離為位置偏差量，借助PID控制器輔提高了位置控制的精度并減小了對指令軌跡跟蹤的時滯問題。引入曲率圓模型，根據(jù)k?1時刻機(jī)器人偏離曲率圓的距離、機(jī)器人在k?1時刻的控制線速度并結(jié)合PID控制器以得到k?1時刻機(jī)器人角速度分量，并利用k?1時刻機(jī)器人角速度分量對k?1時刻的控制角速度進(jìn)行調(diào)整以得到精確的控制角速度，解決了線速度與角速度不匹配的問題。