一種激光式反射板坐標(biāo)系冗余標(biāo)定方法及激光導(dǎo)航系統(tǒng)

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN201711392298.5 申請(qǐng)日 -
公開(kāi)（公告）號(hào) CN108267133B 公開(kāi)（公告）日 2021-07-27
申請(qǐng)公布號(hào) CN108267133B 申請(qǐng)公布日 2021-07-27
分類號(hào) G01C21/00（2006.01）I 分類 測(cè)量；測(cè)試;
發(fā)明人 韓勇;張騰飛 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 浙江眾導(dǎo)機(jī)器人科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 上海翰信知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 張維東
地址 230601安徽省合肥市翠微路6號(hào)海恒大廈543#
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提供一種激光式反射板坐標(biāo)系冗余標(biāo)定方法，包含：反射板設(shè)置有四個(gè)不等距的反射點(diǎn)，其中兩點(diǎn)分布在以最遠(yuǎn)距離兩點(diǎn)所在線段為直徑的圓的區(qū)域內(nèi)；激光掃描傳感器對(duì)反射點(diǎn)進(jìn)行隨機(jī)兩次掃描，每次掃描三個(gè)反射點(diǎn)，由此建立坐標(biāo)系A(chǔ)和定坐標(biāo)系B，隨后選取坐標(biāo)系A(chǔ)或B中包含有四個(gè)反射點(diǎn)中距離最遠(yuǎn)的兩個(gè)反射點(diǎn)的坐標(biāo)系作為標(biāo)定坐標(biāo)系；若坐標(biāo)系A(chǔ)和坐標(biāo)系B均包含最遠(yuǎn)距離的兩點(diǎn)，則隨機(jī)選取一個(gè)。通過(guò)設(shè)定四個(gè)反射點(diǎn)并在進(jìn)行兩次掃描后進(jìn)行冗余處理，增加了激光雷達(dá)傳感器在標(biāo)定坐標(biāo)系過(guò)程中的準(zhǔn)確度和精確度，保證了機(jī)器人定位的成功率，使機(jī)器人的導(dǎo)航準(zhǔn)確性提高。