一種水面船自主定位方法及系統(tǒng)
基本信息
| 申請(qǐng)?zhí)?/td> | CN202010913969.3 | 申請(qǐng)日 | - |
| 公開(kāi)（公告）號(hào) | CN112013849A | 公開(kāi)（公告）日 | 2020-12-01 |
| 申請(qǐng)公布號(hào) | CN112013849A | 申請(qǐng)公布日 | 2020-12-01 |
| 分類號(hào) | G01C21/20(2006.01)I | 分類 | 測(cè)量；測(cè)試; |
| 發(fā)明人 | 項(xiàng)基;寇立偉 | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 | 浙江傲宋智能科技有限公司 |
| 代理機(jī)構(gòu) | 北京高沃律師事務(wù)所 | 代理人 | 劉鳳玲 |
| 地址 | 315324浙江省寧波市慈溪市周巷鎮(zhèn)企業(yè)路939號(hào)6幢101室 | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本發(fā)明涉及一種水面船自主定位方法及系統(tǒng)，僅依靠偏航角信息建立狀態(tài)方程，通過(guò)電機(jī)電壓和水面船穩(wěn)態(tài)速度的非線性函數(shù)關(guān)系建立觀測(cè)方程，根據(jù)前一時(shí)刻的系統(tǒng)狀態(tài)向量均值的后驗(yàn)估計(jì)值和前一時(shí)刻的協(xié)方差矩陣平方根因子的后驗(yàn)估計(jì)值，利用狀態(tài)方程，確定水面船系統(tǒng)當(dāng)前時(shí)刻的系統(tǒng)狀態(tài)向量均值的先驗(yàn)估計(jì)值和協(xié)方差矩陣平方根因子的先驗(yàn)估計(jì)值，根據(jù)這兩項(xiàng)先驗(yàn)估計(jì)值計(jì)算得到觀測(cè)量測(cè)容積點(diǎn)，利用觀測(cè)方程確定卡爾曼系數(shù)矩陣，然后確定當(dāng)前時(shí)刻的協(xié)方差矩陣平方根因子的后驗(yàn)估計(jì)值，最后得到水面船系統(tǒng)當(dāng)前時(shí)刻的系統(tǒng)狀態(tài)向量均值的后驗(yàn)估計(jì)值，即為水面船當(dāng)前時(shí)刻的位置，實(shí)現(xiàn)了在缺失GPS/北斗等外部傳感器信號(hào)的惡劣環(huán)境下的自主準(zhǔn)確定位。?? |
