基于優(yōu)化算法的全驅(qū)動水下航行器航跡跟蹤控制方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202010807187.1 申請日 -
公開（公告）號 CN112034865A 公開（公告）日 2020-12-04
申請公布號 CN112034865A 申請公布日 2020-12-04
分類號 G05D1/06 分類 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 項基;何詩鳴;張高立;李春光;王巖;呂維娜 申請（專利權(quán)）人 浙江傲宋智能科技有限公司
代理機構(gòu) 杭州天勤知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 顏果
地址 310013 浙江省杭州市西湖區(qū)余杭塘路866號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明涉及一種基于優(yōu)化算法的全驅(qū)動水下航行器航跡跟蹤控制方法，屬于水下航行器航跡跟蹤控制技術(shù)領(lǐng)域。包括：獲得航行器的運動參數(shù)，設(shè)計其運動姿態(tài)約束向量和速度約束向量；然后計算跟蹤誤差，并根據(jù)航行器的六自由度模型得到運動學(xué)控制器和動力學(xué)控制器；最后由運動學(xué)控制器得到期望速度，由動力學(xué)控制器推導(dǎo)出個自由度上的力和力矩；直至航跡跟蹤完成。解決全驅(qū)動航行器在跟蹤三維曲線中的冗余問題，同時考慮了航行器在運動過程中的姿態(tài)和速度約束問題。由姿態(tài)與速度約束構(gòu)造優(yōu)化問題為凸優(yōu)化問題，有多種可靠方法求解，且求解速度可滿足實時性的要求；充分考慮了全驅(qū)動航行器的運行中的速度飽和問題，實用性強。