無人直升機(jī)動(dòng)力學(xué)參數(shù)的辨識(shí)方法和裝置

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN201610214448.2 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN105843040A 公開（公告）日 2016-08-10
申請(qǐng)公布號(hào) CN105843040A 申請(qǐng)公布日 2016-08-10
分類號(hào) G05B13/04(2006.01)I 分類 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 蔣本忠;白勍;楊崢;李明;沙俊汀 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 沈陽上博智拓科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京英創(chuàng)嘉友知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 南毅寧;桑傳標(biāo)
地址 110000 遼寧省沈陽市沈河區(qū)惠工街217號(hào)（1-20-23）
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種無人直升機(jī)動(dòng)力學(xué)參數(shù)的辨識(shí)方法和裝置，該方法包括：獲取待辨識(shí)參數(shù)的初始估計(jì)值，得到包含待辨識(shí)參數(shù)的初始估計(jì)值的第一系統(tǒng)矩陣和第一控制矩陣，以此獲取系統(tǒng)測(cè)量數(shù)據(jù)的響應(yīng)函數(shù)，根據(jù)飛行數(shù)據(jù)，第一系統(tǒng)矩陣、第一控制矩陣，利用狀態(tài)空間模型、響應(yīng)函數(shù)以及代價(jià)函數(shù)獲取包含最優(yōu)解的系統(tǒng)矩陣和系數(shù)矩陣并結(jié)合更新策略獲取更新后的第二系統(tǒng)矩陣、第二控制矩陣；判斷第二系統(tǒng)矩陣和第二控制矩陣是否滿足預(yù)設(shè)條件，不滿足時(shí)，將第二系統(tǒng)矩陣和第二控制矩陣作為第一系統(tǒng)矩陣和第一控制矩陣再次執(zhí)行上述步驟，直至滿足預(yù)設(shè)條件為止，并將第二系統(tǒng)矩陣和第二控制矩陣中的待辨識(shí)參數(shù)的當(dāng)前值作為完成辨識(shí)的目標(biāo)值。