動力傘控制器的構(gòu)建方法及裝置、動力傘控制方法及裝置

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201610161413.7 申請日 -
公開（公告）號 CN105843269B 公開（公告）日 2017-02-22
申請公布號 CN105843269B 申請公布日 2017-02-22
分類號 G05D13/04(2006.01)I 分類 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 王國輝;白勍;沙俊汀 申請（專利權(quán)）人 沈陽上博智拓科技有限公司
代理機構(gòu) 北京英創(chuàng)嘉友知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 沈陽上博智拓科技有限公司
地址 110000 遼寧省沈陽市沈河區(qū)惠工街217號（1-20-23）
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種動力傘控制器的構(gòu)建方法及裝置。該方法包括：獲取動力傘的非線性模型，非線性模型包括動力傘的相對運動變量；將非線性模型轉(zhuǎn)換為線性模型，并基于線性模型確定出單通道控制器的控制器參數(shù)以及耦合通道控制器的控制參數(shù)，單通道控制器用于控制動力傘的第一能量參數(shù)，耦合通道控制器基于第一能量參數(shù)控制動力傘的第二能量參數(shù)，第一能量參數(shù)與第二能量參數(shù)具有耦合關(guān)系；利用單通道控制器、耦合通道控制器和非線性模型，構(gòu)建動力傘控制器。如此方案，可以提高本發(fā)明構(gòu)建動力傘控制器的準確性，且有助于緩解動力傘耦合關(guān)系給飛行控制帶來的不便，實現(xiàn)對動力傘飛行運動的有效控制。此外，本發(fā)明還公開了一種動力傘控制方法及裝置。