無人直升機動力學參數的辨識方法和裝置

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201610214448.2 申請日 -
公開（公告）號 CN105843040B 公開（公告）日 2018-09-21
申請公布號 CN105843040B 申請公布日 2018-09-21
分類號 G05B13/04 分類 控制；調節(jié);
發(fā)明人 蔣本忠;白勍;楊崢;李明;沙俊汀 申請（專利權）人 沈陽上博智拓科技有限公司
代理機構 北京英創(chuàng)嘉友知識產權代理事務所（普通合伙） 代理人 沈陽上博智拓科技有限公司
地址 110000 遼寧省沈陽市沈河區(qū)惠工街217號(1-20-23)
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種無人直升機動力學參數的辨識方法和裝置，該方法包括：獲取待辨識參數的初始估計值，得到包含待辨識參數的初始估計值的第一系統(tǒng)矩陣和第一控制矩陣，以此獲取系統(tǒng)測量數據的響應函數，根據飛行數據，第一系統(tǒng)矩陣、第一控制矩陣，利用狀態(tài)空間模型、響應函數以及代價函數獲取包含最優(yōu)解的系統(tǒng)矩陣和系數矩陣并結合更新策略獲取更新后的第二系統(tǒng)矩陣、第二控制矩陣；判斷第二系統(tǒng)矩陣和第二控制矩陣是否滿足預設條件，不滿足時，將第二系統(tǒng)矩陣和第二控制矩陣作為第一系統(tǒng)矩陣和第一控制矩陣再次執(zhí)行上述步驟，直至滿足預設條件為止，并將第二系統(tǒng)矩陣和第二控制矩陣中的待辨識參數的當前值作為完成辨識的目標值。